FreeRTOS 卡在 vListInsert 中

Question

我正在使用 FreeRTOS 10.0.1，遇到一个非常棘手的问题，花了几天时间试图解决它，让我的代码在 CC1310 (Arm Cortex M3) 上运行。 我使用TI SDK从I2C设备读取数据，第一次成功，第二次卡在vListInsert中，pxIterator->pxNext指向自身，因此for循环是无限的。

驱动程序正在等待 SemaphoreP_pend()，如果我设置断点，我可以看到帖子被调用，但内核只是卡住了。

我已将 SysTick 和 PendSV isr prio 设置为 7（最低）。

i2c 中断优先级为 6。

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 设置为 1。

据我所知，没有堆栈溢出。

请帮忙，我该如何调试这个问题？

最诚挚的问候 雅各布

Answer 1

这几乎肯定是中断优先级和列表损坏的问题。在您的情况下，中断优先级存储在前 3 位（因为有 3 个优先级位）。所以 7 存储为 7 << 5 (11100000b) (you can pad the lower bits with 1 if you like so priority 7 == 255). This is handled by FreeRTOS.

我怀疑发生的是你的优先级 6 的 I2C 中断，而不是 << 5 so you have 00000110b which gives a priority of 0 (highest, as its the top 3 bits)

Answer 2

我解决了这个问题，在获得@realtime-rik的帮助后，我决定再次检查所有中断优先级。他们都还好，但在这个过程中我发现了两件事。

1. TI-SDK 在某些驱动程序中具有带有缓冲区的结构，这些结构依赖于 rtos，因此应根据 rtos 的使用情况为每个驱动程序手动设置它们的大小。
2. 在调度程序启动之前，我在 main 中调用了 board init 函数，在 board init 内部，其中一个驱动程序正在使用 FreeRTOS 队列。我现在已将 board init 移至我的线程中。

Answer 3

当我不小心禁用中断并尝试再次禁用中断时，我遇到了 FreeRTOS 卡在 vListInsert() 中的问题。确保您没有调用taskENTER_CRITICAL()，然后调用portDISABLE_INTERRUPTS()。

Answer 4

至少有 5 个原因导致您的代码可能陷入

for

文件中

vListInsert()

函数的无限

list.c

循环中。

在这里，我增强了原因 4：

/* *** NOTE ***********************************************************
*  If you find your application is crashing here then likely causes are
*  listed below.  In addition see https://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html for
*  more tips, and ensure configASSERT() is defined!
*  https://www.FreeRTOS.org/a00110.html#configASSERT
*
*   1) Stack overflow -
*      see https://www.FreeRTOS.org/Stacks-and-stack-overflow-checking.html
*   2) Incorrect interrupt priority assignment, especially on Cortex-M
*      parts where numerically high priority values denote low actual
*      interrupt priorities, which can seem counter intuitive.  See
*      https://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html and the definition
*      of configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY on
*      https://www.FreeRTOS.org/a00110.html
*   3) Calling an API function from within a critical section or when
*      the scheduler is suspended, or calling an API function that does
*      not end in "FromISR" from an interrupt.
*   4) Using a queue or semaphore before it has been initialised or
*      before the scheduler has been started (are interrupts firing
*      before vTaskStartScheduler() has been called?).
*     - This includes initializing binary semaphores before taking them. If
*       you create one with `xSemaphoreCreateBinary()` or
*       `xSemaphoreCreateBinaryStatic()`, you must call `xSemaphoreGive()`
*       before calling `xSemaphoreTake(). See:
*       https://freertos.org/xSemaphoreCreateBinaryStatic.html:
*       > The semaphore is created in the 'empty' state, meaning the
*       > semaphore must first be given using the xSemaphoreGive() API
*       > function before it can subsequently be taken (obtained) using the
*       > xSemaphoreTake() function.
*   5) If the FreeRTOS port supports interrupt nesting then ensure that
*      the priority of the tick interrupt is at or below
*      configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.

来源（我的拉取请求）：https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel/pull/1051/files