ESP32 无法连接到 MPU9500/6500

Question

我目前使用 ESP-32s WROOM 开发板 v1.1 作为控制模块。我已使用以下连接将其作为 IMU 连接到 MPU9250/6500： 作为 ESP-32s WROOM 开发板 v1.1 的代码，我使用了 Arduino IDE 2.2.1（ALKS ESP32 作为板），代码如下：

    #include "MPU9250.h"

    // an MPU9250 object with the MPU-9250 sensor on I2C bus 0 with address 0x68
    MPU9250 IMU(Wire, 0x68);
    int status;

    void setup() {
      // serial to display data
      Serial.begin(115200);
      while (!Serial) {}

      // start communication with IMU
      status = IMU.begin();
      if (status < 0) {
        Serial.println("IMU initialization unsuccessful");
        Serial.println("Check IMU wiring or try cycling power");
        Serial.print("Status: ");
        Serial.println(status);
        while (1) {}
      }
    }

    void loop() {
      // read the sensor
      IMU.readSensor();
      // display the data
      Serial.print(IMU.getAccelX_mss(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getAccelY_mss(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getAccelZ_mss(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getGyroX_rads(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getGyroY_rads(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getGyroZ_rads(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getMagX_uT(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getMagY_uT(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.print(IMU.getMagZ_uT(), 6);
      Serial.print("\t");
      Serial.println(IMU.getTemperature_C(), 6);
      delay(100);
    }

这是来自教程here的代码，使用提到的库（我已经安装了）。 现在，当我在 ESP32 上运行此代码时，串行监视器中返回以下结果：

    IMU initialization unsuccessful
    Check IMU wiring or try cycling power
    Status: -1

这显然是一个问题，这就是我寻求帮助的原因。因为如果我理解正确的话，ESP32无法连接到MPU9250/6500。 （是的，我已经检查过接线是否正确）

我尝试了以下方法：

• 更换电路中的所有电线
• 测试所有电线的导电性
• 更换从电脑到ESP32的电线
• 使用另一台电脑对ESP32进行编程
• 将 ESP-32s WROOM 开发板 v1.1 替换为 ESP-32S WROOM 开发板 v1
• 用 Arduino Uno 替换 ESP-32s WROOM 开发板 v1.1
• 更换MPU9250/6500
• 许多不同的教程，包括但不限于以下内容：https://www.youtube.com/watch?v=mzwovYcozvI、https://www.youtube.com/watch?v=yhz3bRQLvBY、 https://www.youtube.com/watch?v=V4NdsBjUAO0，https://www.youtube.com/watch?v=dXcF-Uqa-gw
• 哭

Answer 1

我想通了。因此，事实证明，由于某种原因，使用

Wire.begin()

初始化 I2C 协议并没有使用标准 SDA 和 SCL 引脚。为此，您必须使用线

Wire.begin(21, 22)

初始化 I2C 通信，该线将 SDA 和 SCL 引脚设置为 21 和 22。 要实现这一点，您需要执行以下操作：

TwoWire MainWire = TwoWire(0);
MPU9250 IMU = MPU9250(MainWire, 0x68);

在代码的开头。设置如下：

MainWire.begin(21,22); 
IMU.begin();