从板载SDK俯仰角，似乎与速度下降

Question

我读从车载SDK的间距和速度，并注意到一个奇怪的图案。今天我测试飞行腿南北，每次推间距最大下降并保持在那里，直到达到我的游乐区的另一端，当我发布了控制，左右摆动，反复...所附图片显示了间距角度和速度。我不明白的是为什么俯仰角似乎缓和随着速度的增加？是加速度的人为破坏俯仰角或做了矩阵的计算实际上是浅了俯仰角随着速度的增加？

Answer 1

桨距角将与加速度测量多个相关和与其说与速度。这是因为随着对来自飞行计算机需求的增加无人机的速度，加速度下降，直到它最终应该达到零，这意味着速度是恒定的。然而，在现实世界中，由于空气阻力和其他东西的俯仰角，而不是保持在水平足以抵消空气阻力，防止decceleration，这样的话你看到的俯仰角在图形平性。尝试绘图间距VS加速，但要注意，对于以恒定速度IMU加速度将实际上是零。