有基于惯性测量单元（IMU）跟踪移动物体的数据，使用加速度计、陀螺仪、磁力计等传感器。从这些数据（通过传感器融合）生成轨迹（折线）并渲染成地图。
问题是这个轨迹地理参考如何在最小GPS干预下进入地图（例如openstreetmap）或者是否可能（我尝试了GPS + IMU传感器融合解决方案，但gps值在密集的城市地区非常不稳定..我一直在使用我的智能手机收集数据）。可以理解的是，必须选择起始坐标，但是如何解决起始方向。是否有某种技术可以做到这一点？或者正确的地理配准需要什么？谢谢。