使用Aruco标记在透视下按真实距离获取2D平面中的点

Question

我有一把尺子，如下图所示。标记、颜色检查器的尺寸以及标记和颜色检查器之间的空间是已知的。

问题是当图像在透视下拍摄时，如何根据 aruco 标记的坐标 (M1-M4) 计算颜色检查器角 (C1-C4) 的位置，因此只需将向量 (M2-M1) 和 (M3- M2) 通过根据标记尺寸和颜色检查器尺寸计算的标量是不可能的。

使用 OpenCV 在 C++ 中实现，但不需要代码。

提前致谢