在Python中读取光学正交编码器的最有效算法

Question

我正在开展一个项目，我对带有光学正交编码器的 3 个电机使用 PD 控制，并且效率是必须的，因为我不想丢失一些计数并破坏定位。

首先，我创建了一个名为 CMotor 的类，在其中定义了一些属性和方法。在这些方法中，我定义了RotaryDeal，它负责处理计数。

一开始它是这样的：

class CMotor:
    def RotaryDeal(self):
        self.LastB = GPIO.input(self.PinB)
        self.LastA = GPIO.input(self.PinA)

        while (self.LastA==GPIO.input(self.PinA) and self.LastB==GPIO.input(self.PinB) ):
                    flag = 1

        self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
        self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

        if self.CurrentA:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1

        else:
            if self.CurrentB:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas-=1
                else:
                    self.Cuentas+=1

            else:
                if self.LastA:
                    self.Cuentas+=1
                else:
                    self.Cuentas-=1
        print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#(Cuentas is Counts btw)

为了使用它，我导入该文件并创建一个名为 M3 的对象。然后：

try:
    while 1:
        M3.RotaryDeal()
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

尽管如此，我的代码效率不高，无法与多个电机一起工作，并且在使用 rospy 时也变得非常低效。这就是为什么我尝试按照建议使用 add_event_detect here

我终于得到了这样的东西：

class CMotor:

    #Some other functions and the __init__

    def RotaryDeal(self, ev = None):
            self.CurrentB = GPIO.input(self.PinB)
            self.CurrentA = GPIO.input(self.PinA)

            if self.CurrentA:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1

            else:
                    if self.CurrentB:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas-=1
                            else:
                                    self.Cuentas+=1

                    else:
                            if self.LastA:
                                    self.Cuentas+=1
                            else:
                                    self.Cuentas-=1
            self.LastA = self.CurrentA
            self.LastB = self.CurrentB

            print 'Cuentas %s = %d' % (self.Nombre, self.Cuentas)

#sorry for the indentation, im copying it from the terminal (using ubuntu mate)

并这样称呼它：

try:
    GPIO.add_event_detect(M3.PinA, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
    GPIO.add_event_detect(M3.PinB, GPIO.BOTH, callback=M3.RotaryDeal)
        while 1:
            pass
except KeyBoardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

尽管它应该更高效，但它却恰恰相反。当我尝试转动它时，我得到了与原始结果完全不同的结果。如果你读了全部 4 种情况，它应该每转读取 3200 个计数，但“高效”算法丢失了我所有的计数。而且，转子旋转得越快，它错过的计数就越多。

请，如果有一种更有效的方法来读取编码器所有四种情况下的计数，或者我自己犯了一个错误，如果您发布它，我将非常感激。

PD.：对于那些不明白我的 4 种情况含义的人：

 |PinA|PinB|
1| 0  | 0  |
2| 0  | 1  |
3| 1  | 0  |
4| 1  | 1  |

PD 2：我将使用 rospy 并将此计数发送到主题，发布过程会消耗一些时间，所以我需要代码尽可能高效

Answer 1

这是每次执行 RotaryDeal() 时都会生成一条打印语句吗？打印到终端是一个非常慢的操作，最好将编码器值简单地存储在本地变量中，并每隔几千次迭代左右打印它。