提高小等待值的 asyncio.sleep(wait) 性能 (< 10ms)

Question

我正在使用 Raspi 通过

python-osc

服务器控制步进电机，通过

await asyncio.sleep(wait_in_s)

在异步过程中产生触发信号。

我发现，与阻塞

asyncio.sleep

函数相比，非阻塞

time.sleep()

例程在频率高于 100Hz 时表现出非常差的性能，因为它产生离散的步骤。

Asyncio.sleep()

：命令与测量的睡眠时间：

time.sleep()

：命令与测量的睡眠时间：

是否可以使用其他性能更好的异步协程，或者以异步方式使用

time.sleep()

函数？

我无法使用硬件 pwm 控制器，因为我必须计算脉冲数才能将步进电机停止在特定角度，并提高/降低速度。

asyncio.sleep() 的测试平台：

import time
import asyncio
import numpy as np

from matplotlib import pyplot as plt

async def main(frequency):
    time_last = time.time()
    x_end = 3
    sleep_meas = 0
    await asyncio.sleep(1 / (frequency))
    await asyncio.sleep(1 / (frequency))
    await asyncio.sleep(1 / (frequency))
    sleep_meas = time.time() - time_last
    print(f"{frequency}: {1/(sleep_meas/x_end)}")
    return 1/(sleep_meas/x_end)

f = np.geomspace(10, 5000, 1000)

f_meas = []
for freq in f:
    f_meas.append(asyncio.run(main(freq)))

fig, ax = plt.subplots()
ax.plot(f, f_meas)
ax.set_xlabel("commanded frequency")
ax.set_ylabel("measured frequency")

plt.savefig("test3.png")
plt.show()

Answer 1

time.sleep

不是异步的，所以它对你来说没用。

我得到的最好的建议是

asyncio.sleep(0)

实际上并不睡眠，它只是将你排在队列的末尾，所以如果你计算什么时候你想完成等待，并且只是使用

asyncio.sleep(0)

循环，直到达到该时间为止，这是您在仍然使用异步功能的情况下可能获得的最低延迟。如果这不起作用，则可能意味着您的其他任务正在垄断事件循环，而不是

asyncio.sleep

延迟的固有问题。