是否有更好的方法来进行阴影去除或阴影处理的图像处理？

Question

在附图中，黑色物体在平台上滚动和弹跳，因此以特定间隔截取屏幕截图。我能够在没有阴影、没有弹跳和干净背景的情况下处理图像，这是一种特殊情况。但是对于以下情况，会出现其他问题。

有两种类型的图像 - 彩色和灰度（不同的相机设置）。以及它们的处理状态。因此，共有 4 张图像可供查看。

1. stack_color_unprocessed ()
2. stack_color_processed ()
3. stack_grayscale_unprocessed ()
4. stack_grayscale_processed ()

我正在解决的当前问题

1. 彩色图像（阴影，不干净和不均匀的背景，阴影重叠导致每个物体顶部有更多较暗的区域）
2. 灰度图像（弹跳导致阴影更暗，像素强度接近被检测物体）

我目前正在使用python语言和OpenCV以及必要的库进行图像处理。我期待检测物体（深色），以便获得闭合轮廓区域，然后我可以找到物体的直径。 使用的校准是 4 像素/毫米。