如何给自己的点云数据打上标签，使其拥有像KITTI三维物体检测数据集那样的三维训练标签（.txt）文件？

Question

我是一个新手，我使用激光雷达传感器和相机收集了一些点云数据，现在我有点云的.pcd文件和图像的.png文件。我想把这些数据做成类似KITTI数据集结构的三维物体检测数据，以便在一个使用kitti数据集作为三维物体检测训练数据的模型中使用。因此，我想把我的.pcd文件改成.bin文件，就像kitti一样，而且我还需要有.txt文件作为标签，所以我需要以这样的方式来注释我的数据，这将给我提供像kitti数据集一样的标签文件。有人能帮帮我吗？我搜索了很多，所有的标签工具都不能输出KITTI的.txt文件中的相同属性。这是KITTI 3D数据集的链接。http:/www.cvlibs.netdatasetskittieval_object.php?obj_benchmark=3d

Answer 1

在你的帖子中有很多不同的问题，所以我要回答那些我可以。这里是一个代码片段，你可以如何读取pcd文件。

import open3d as o3d
pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../path_to_your_file.pcd")
#print(pcd)

然后你就可以按照你的要求格式化它 包括写入二进制文件 这可能是一个很有用的库，看看这个吧

链接到open3D文档

链接到open3D github

你可以从下面得到更多的参考资料--。https:/paperswithcode.comtask3d-object-detection。