如何实时计算Java中的加速度计数据（加加速度）的时间导数？

Question

[我正在尝试通过onReceive（）循环Android方法中的流式加速度计数据来计算加速度（加加速度）的时间导数。

我假设，从一个传感器更新到下一个，我可以通过简单地计算增量加速度（x，y，z）和相关的增量时间来近似估算。为了确保最大的准确性，我使用了System.nanoTime()方法（并除以10e8）。

[一切似乎都很高兴，并且出现了混帐数据，但是我认为检查所有delta_time（C0）的总和是否接近sumDeltaTime与last_time之间的差是明智的。令我惊讶的是，相差了数千倍。即使将first_time替换为System.nanoTime()（除以10e2）也不会更改此差异。这是我的代码：

System.currentTimeMillis()

有人可以看到我必须做错了吗？谢谢！

Answer 1

您没有在第一遍（

// calculate jerk (time derivative of acceleration)

accel_count++;

if (accel_count == 1) {
    first_time = new_time = System.nanoTime() / 10e8; // captures first time value (in seconds)
    newAccel[0] = accel[0]; // x
    newAccel[1] = accel[1]; // y
    newAccel[2] = accel[2]; // z
    } else {
    prev_time = new_time; // assigns previous time value
    new_time = System.nanoTime() / 10e8; // immediately updates to the new time value (in seconds)
    prevAccel[0] = newAccel[0]; // x
    prevAccel[1] = newAccel[1]; // y
    prevAccel[2] = newAccel[2]; // z
    // set up for next iteration
    newAccel[0] = accel[0]; // x
    newAccel[1] = accel[1]; // y
    newAccel[2] = accel[2]; // z
    }
float[] delta_accel; // difference in acceleration between consecutive sensor measurements
delta_accel = new float[] {
    (newAccel[0] - prevAccel[0]), // x
    (newAccel[1] - prevAccel[1]), // y
    (newAccel[2] - prevAccel[2])  // z
    };
double delta_time = (new_time - prev_time); // time difference between consecutive sensor measurements (in seconds)

float[] jerk;
jerk = new float[] {
    (float) (delta_accel[0] / delta_time), // x
    (float) (delta_accel[1] / delta_time), // y
    (float) (delta_accel[2] / delta_time)  // z
    };

total_time = new_time - first_time; // total time duration of entire recording (in seconds)
sumDeltaTime += delta_time; // testing sum of deltas

）上初始化prev_time，因此，第一次计算accel_count == 1时可能为0。这使第一个delta_time异常大，因为delta_time远大于0，就像new_time远大于0。