我目前正在使用 Python 中的 Drake 建立模拟环境。我的目标是将各种对象加载到场景中并从深度相机生成点云。虽然我已成功设置环境并设法获取深度图，但我正在努力使用 DepthImageToPointCloud 或任何替代方法生成点云。
我参考了教程和文档，包括用于获取深度图像的此示例，但尚未找到生成点云的合适实现。
有人可以提供指导或向我指出一个资源，演示如何在 Drake 模拟环境中从深度图像实现点云生成吗？
我的操作课程笔记中有很多例子。例如，您可以查看此示例从深度执行正常估计。
DepthImageToPointCloudMakeHardwareStation然后通过例如获得点云拔出输出口：
point_cloud = diagram.GetOutputPort("camera0_point_cloud").Eval(context)