open3d动态点云渲染问题

Question

我必须渲染动态获取的点云。点云被分割成对象，这些对象单独渲染为几何图形。每当现有对象移动时，其几何形状就会更新。每当一个新对象进入场景时，就会添加一个新的几何体。问题来了，每次添加新的几何体时，渲染器的视点都会改变。我还没有找到如何将观点稳定在固定的外在因素上的正确方法。如有任何帮助，我们将不胜感激。

下面的伪代码说明了我正在做的事情。首先创建并添加点云，然后更新（如果已存在）。

while True:
    if not 'pcd' in locals():
        pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image, camera_intrinsic, camera_extrinsic)
        # adding a new geometry
        vis.add_geometry(pcd)
    else:
        pcd_new = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image, camera_intrinsic, camera_extrinsic)
        pcd.points = pcd_new.points
        pcd.colors = pcd_new.colors
        # updating an existing geometry
        vis.update_geometry(pcd)
    vis.update_renderer()
    vis.poll_events()

Answer 1

使用

vis.add_geometry(pcd, reset_bounding_box=False)

。该标志可防止重新计算视口边界框。