实施应该永远运行的进程

Question

我正在编写一个在套接字上侦听消息的进程。收到消息后，它将执行硬件操作。完成后，它将循环返回并再次在套接字上侦听另一条消息。

当前，我已对其进行了设置，以便只要正确执行了硬件操作，它就会永远运行。

我有2个问题：

1. 这是设计流程的正确/最佳方法吗？永远跑？ （本质上是无限循环吗？

2. 我注意到当我使用CTRL-C退出程序时。在终端中，它退出，但是ps -ef仍显示进程正在运行。彻底终止该进程并释放其使用的所有资源的最佳方法是什么？

   while ((result == OK) && (m_result == OK))
   {
       /* Listen on the socket */
       result = client_sock.NMT_read_socket(&rx_message); 
   
       if (result == OK)
       {
          /* Parse the message as JSON Object */
          reader.parse(rx_message, mc);
   
          if (rmct_validate_robot_action(mc))
          {
              /* Process Request */
              m_result = rmct_obj.process_motor_action(mc["motor"].asString(), mc["direction"].asString(),
                                                       mc["angle"].asDouble(), mc["speed"].asInt());
              /* Send Acknowledgement */
              ack["result"] = m_result;
              result = server_sock.NMT_write_socket((char *)(ack.toStyledString()).c_str());
          }
           free(rx_message);
      }
   }
   

在设置完所有内容后，在int main（）中，我仅调用运行上述循环的方法：

/* 5. Start the Program */
cout << "RMCT Executed .............. " << endl;
rmct_main_loop(server_sock, client_sock, rmct_obj);

虽然我大部分时间都在主循环中，但大部分时间都将花费在NMT_read_socket上，而我只是坐在套接字上，等待传入消息采取行动。

内部NMT_read_socket：

int nbytes = recvfrom(this->sock, msgbuf, MAX_BUFFER_SIZE,
    0,
    (struct sockaddr *) &(this->my_address),
    &(adder_len)
);
if (nbytes < 0) 
{
    result = NOK;
    NMT_log_write(WARNING, (char *)"No Message recived on socket");
}
else
{
    msgbuf[nbytes] = '\0';
    *message = (char *)malloc((sizeof(char) * strlen(msgbuf)) + 1);
    strcpy(*message, msgbuf);
}

Answer 1

永远运行可能是完全合理的！

这听起来很奇怪，但是在Linux systemd上可以为您处理套接字监视。您的进程将按需启动，可以做它的事情，并且当套接字上没有任何待处理的消息时退出。

如果您知道收到最后一条消息后再停留几秒钟很有用，因为会收到更多消息，那么您可以这样做。只要您正在处理套接字，systemd就不会。

停止也可以通过systemd处理。显然，只要您的进程未在运行，停止都是很简单的。但是，如果您可以停止正在运行的进程，则服务配置文件会告诉systemd如何。默认情况下，它将发送SIGTERM和SIGKILL。但是，如果对您来说更简单，则可以向您的UDP套接字发送消息。 （显然检查该消息是否来自本地主机！）