错误：服务 [/gazebo/spawn_urdf_model] 响应错误：b''

Question

我正在使用 turtlebot3 来测试不同的算法。我需要在同一环境/世界中的另一个 turtlebot3。我正在使用 rosservice 通过以下命令生成另一个 turtlebot3

rosservice call /gazebo/spawn_urdf_model "model_name: ''
model_xml: ''
robot_namespace: ''
initial_pose:
  position: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.0}
  orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
reference_frame: ''" 

我特将下面的论证作为

model_name: 'my_turtlebot3'

model_xml:'/home/mubashir/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro'`

robot_namespace: 'my_turtlebot3'

reference_frame: 'odom'

当我输入时，终端出现以下错误

ERROR: service [/gazebo/spawn_urdf_model] responded with an error: b

Answer 1

您遇到的错误可能是由于

model_xml

字段的使用不当造成的。

model_xml

字段应包含实际的 URDF XML 字符串而不是文件路径。您可以使用以下命令将 URDF xacro 文件转换为 XML 字符串，然后生成新的 TurtleBot3 模型：

1. 首先，将 xacro 文件转换为 URDF 文件：

rosrun xacro xacro -o /tmp/turtlebot3_burger.urdf /home/mubashir/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro

2. 加载URDF文件内容到一个变量中：

export TURTLEBOT3_MODEL_XML=$(cat /tmp/turtlebot3_burger.urdf)

3. 最后，使用带有新

   rosservice

   变量的

   TURTLEBOT3_MODEL_XML

   命令：

rosservice call /gazebo/spawn_urdf_model "model_name: 'my_turtlebot3'
model_xml: '$TURTLEBOT3_MODEL_XML'
robot_namespace: 'my_turtlebot3'
initial_pose:
  position: {x: 0.5, y: 0.5, z: 0.0}
  orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 0.0}
reference_frame: 'odom'"

记得在终端中一条一条地执行每条命令。运行这些命令后，您应该能够在同一环境中生成另一个 TurtleBot3 而不会遇到任何错误。