彩色滤光片技术OpenCV

Question

我正在阅读一张图片并过滤掉颜色，这是我在下面的图像中得到的结果。该代码来自

opencv

模块中的示例文件夹。

我正在尝试将图片反馈给

A.R Drone 2.0

，并让无人机跟随白色。我该如何做第二部分？

var cv = require('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/lib/opencv');

// (B)lue, (G)reen, (R)ed
var lower_threshold = [220, 220, 220];
var upper_threshold = [255, 255, 255];

//var lower_threshold = [46, 57, 83];
//var upper_threshold = [80, 96, 115];

cv.readImage('C:/users/danny/codes/node_modules/opencv/examples/files/gutter.jpg',
  function(err, im) {
    if (err) throw err;
    if (im.width() < 1 || im.height() < 1) throw new Error('Image has no size');

    im.inRange(lower_threshold, upper_threshold);
    im.save('C://users/danny/codes/coin_detected.jpg');
    console.log('Image saved to C://users/danny/codes/coin_detected.jpg');
  });

Answer 1

由于您的无人机可以在 3D 空间中移动，我将建议 2D 领域中的一些伪代码步骤，以帮助您开始使用简单的巡线器。然后您可以推断到 3D 并添加更多自由度来满足您的需求。

1. 如有必要，对图像执行腐蚀/膨胀操作以消除多余的空间。
2. 调用 cv::findContours() 来获取图像中白色区域边缘的轨迹。
3. 按像素区域对找到的轮廓进行排序，以找到您想要遵循的轮廓。我猜您最常想要跟踪最大的像素区域。尝试使用轮廓时刻。
4. 使用 cv::fitline() 或您自己的方法将线条拟合到轮廓。
5. 获取直线的角度并将其映射到无人机控制器以调整偏航。

从这里，您可以执行其他几项基本操作来控制无人机的运动：

• 设置轮廓像素质量阈值。如果轮廓面积 > 阈值，则向上移动。
• 查看阈值区域的形状。如果它更像梯形而不是矩形，您可以调整滚动/俯仰。