控制SOEM（ethercat stack）上的伺服电机

Question

我现在正在学习控制事情。 :) 我正在使用 SOEM、ethercat 堆栈。 PC 是我的主人，伺服电机是我的奴隶。我在那里学到了一些东西，但一直停留在移动伺服电机上。我确保数据是从主机发送的，但由于某种原因，它没有到达从机，即伺服电机。这就是与你们联系的原因。

我的简明扼要的是，它必须与同步管理器做一些事情，但作为学习者，我不确定。

// Code for reaching the slaves to operational state

// And then I try to control the servo motor by writing to its control word(6040). 
// send_data & receive_data is called as usual for master/slave.

 if(ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL) {
    uint16 status[1];
    int pointer_2=sizeof(status);
    uint16 uint16val;
    printf("Operational state reached for all slaves.\n");

    for(i = 1; i <= 10; i++) {
      ec_send_processdata();
      wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET);
      ec_SDOread(1,0x6041,0,FALSE,&pointer_2,&status, EC_TIMEOUTRXM);

      printf("status=%d\n", status[0]);
      uint16val=0xf;
      ec_SDOwrite(1, 0x6040, 0, FALSE, sizeof(uint16val), &uint16val, EC_TIMEOUTRXM);
      osal_usleep(5000);
    }
  }

此代码打印的状态是“608”。

有专家可以指导我下一步吗？为他们干杯。

附注如果标签不合适，请更改/添加标签。

Answer 1

我在 Github 上整理了一个使用 Raspberry PI 4（使用 SPI W5500 芯片）向 EtherCat 发送移动命令的示例。

https://github.com/TheBeef/EthercatMotorExample

您可能想要查看的函数是 GotoPos()。

它发送执行以下操作：

    SOEM_Write8(0x6060,0x00,1);          // Set mode
    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x0000);    // Clear bits
    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x0006);    // Shutdown
    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x0007);    // Switch on
    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x000F);    // Enable

    SOEM_Write32(0x6083,0x00,0x96);    // Set profile acceleration
    SOEM_Write32(0x6084,0x00,0x96);    // Set profile deceleration

    SOEM_Write32(0x6081,0x00,0x0200);    // Set profile velocity
    SOEM_Write32(0x607A,0x00,0x6500000/360*180);  // Set target 180deg

    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x000F);    // Mask control word to "enable"
    SOEM_Write16(0x6040,0x00,0x001F);    // Engage new set point (absolute)

诸如轮廓速度 (0x200)、0x6500000 表示“刻度”、0x96 轮廓加速度等信息来自电机。您可能需要根据电机的功能来更改它们（尝试较小的值，以使用较慢的电机）。