使用 kinect (libfreenect) 加速计数据

Question

我正在通过 openFrameworks 和 ofxKinect 访问 C++ 中的 Kinect 加速计，并且在某些角度上遇到一些问题。如果我将 kinect 向下倾斜 90 度，我会得到

nan

值。我查看了 getAccelPitch() 方法，这种方法是有道理的，因为当值大于 9.80665 除以 10.1/9.80665 时，

asin

将返回 0。

主要问题是在我将设备倾斜 90 度后，滚动似乎不太可靠（似乎没有太大变化）。在我的设置中，我需要将设备倾斜 90 度，但也知道它是新卷。

关于我如何做到这一点有任何提示、技巧吗？有没有一种简单的方法来获取数据以用 3 条线（轴）绘制 kinect 的方向。

我正在尝试检测这样的方向：

Answer 1

如果您只有加速度计，那么您可以获得倾斜角度，但不能获得旋转矩阵。 仅使用加速度计无法检测绕垂直轴的旋转，它们对它们来说是不可见的

问题在于您使用的是欧拉角（滚动、俯仰和偏航）。

欧拉角是邪恶的，它们会破坏应用程序的稳定性，请参见示例

• Android 方向传感器的奇怪行为，

• 减少 Wiimote 俯仰/滚动变化。

它们对于插值也没有用。

解决方案是使用旋转矩阵。

中给出了有关旋转矩阵的教程

方向余弦矩阵IMU：理论

手稿。