ROS消息已发送但未收到

Question

我在项目中使用ROS，并且需要不时发送一条消息。我有这个功能：

void RosNetwork::sendMessage(string msg, string channel) {
    _mtx.lock();
    ros::Publisher chatter_pub = _n.advertise<std_msgs::String>(channel.c_str(),10);
    ros::Rate loop_rate(10);
    std_msgs::String msgToSend;
    msgToSend.data = msg.c_str();
    chatter_pub.publish(msgToSend);
    loop_rate.sleep();
    cout << "Message Sent" << endl;
    _mtx.unlock();
}

而且我在python中有这个：

def callbackFirst(data):
    #rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    print("Received message from first filter")

def callbackSecond(data):
    #rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    print("Received message from second filter")

def listener():
    rospy.Subscriber("FirstTaskFilter", String, callbackFirst)
    print("subscribed to FirstTaskFilter")
    rospy.Subscriber("SecondTaskFilter", String, callbackSecond)
    print("subscribed to SecondTaskFilter")
    rospy.spin()

侦听器是python中的线程。我使用了函数sendMessage（我在终端“ Message Sent”中看到了很多次），但是我没有看到python脚本接收到该消息。

更新：我用rostopic pub /FirstTaskFilter std_msgs/String "test"测试了python回调，并且运行良好。

任何想法？

Answer 1

您每次都在重新发布发布者，然后立即使用它发布某些内容。这是有问题的，因为订阅者需要一些时间来订阅新兴出版者。如果您在订阅者完成此操作之前发布消息，则这些消息将不会到达。

为了避免此问题，请不要每次都通告一个新的发布者，而只能在您的类的构造函数中发布一次，并将该发布者存储在一个成员变量中。您的代码可能看起来像这样：

RosNetwork() {
    _chatter_pub = _n.advertise<std_msgs::String>(channel.c_str(),10);
    ros::Duration(1).sleep(); // optional, to make sure no message gets lost
}

void RosNetwork::sendMessage(string msg, string channel) {
    ...
    _chatter_pub.publish(msgToSend);
    ...
}

advertise之后一秒钟的睡眠确保在开始发布消息之前，所有现有订户都可以订阅。仅在不丢失任何一条消息很重要的情况下，才有必要。在大多数实际情况下，可以将其省略。

Answer 2

解决您问题的正确方法是使用pub.getNumSubscribers（）并等待，直到>0。然后发布。