订阅了错误的主题

Question

我的问题是我想订阅主题“joy”，但是来自课堂。

假设我有一个名为 My_Class 的类。

作为受保护的方法，我编写了订阅者。

protected:
   
 ros::Subscriber my_subscriber;

然后我初始化了它。

my_subscriber = nh_.subscribe("joy", 1, &My_Class::my_subscriber_cb, this);

然后我写了我的回调函数

void my_subscriber_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg){}

然后我像这样初始化了我的节点：

    // ROS-Node Initialisation
    ros::init(argc, argv, "TEST_CORE", ros::init_options::NoSigintHandler);

    

问题是最后当我用 rostopic list

显示主题时

我得到一个名为

TEST_CORE/joy

的主题。所以我订阅

TEST_CORE/joy

而不是

/joy

.

我可以做什么或更改以从正确的主题获取游戏手柄的数据？

Answer 1

查看ROS Wiki：名称中的文档。名称通常是相对的，这意味着它们是根据节点名称创建的。由于您的节点名称是

TEST_CORE

，因此订阅

joy

的结果是

TEST_CORE/joy

。订阅绝对主题需要在主题前面添加

/

。所以

my_subscriber = nh_.subscribe("/joy", 1, &My_Class::my_subscriber_cb, this);

允许您所需的订阅。