python 和 Arduino IDE 之间的正确通信

Question

我目前正在进行一个项目，该项目使用情绪检测来根据接收到的情绪转动两个电机中的一个。我遇到的问题是，每当我输入“快乐”或“悲伤”时，相应的电机根本不会移动。在我遇到这个问题之前，电机会稍微抽动一下，仅此而已。我所有的代码都编译正确，并且我仔细检查了所有连接是否正确，并且实际上有电源通过系统运行并到达电机。我使用的电机是 PWM 电机，MG995 与 Aduino Uno 和 Adafruit 16x12 位 PWM 和伺服屏蔽。

这是 Arduino 代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();// Create an instance of the Adafruit PWM Servo Driver

// Create two instances of the Servo library
Servo servo1;
Servo servo2;
// Software serial instance to receive serial communication from Python
SoftwareSerial serial(2, 3); 

void setup() {
  // Start the serial communication with the Python script
  serial.begin(9600);
  Serial.println("Setup Complete");

  // Initialize the PWM driver
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);

  // Attach the two motors to the Servo library
  servo1.attach(0, 500, 2500);
  servo2.attach(1, 500, 2500);

  // Set servo1 and servo2 to center position
  servo1.write(90);
  servo2.write(90); 
}

String input = "";

void loop() {
// Check if there is serial data available
if (Serial.available() > 0) {
// Read the serial data as a string
  char input [10];
  Serial.readBytesUntil('\n' , input , sizeof(input));
  // Check if the input is "happy"

  if (strcmp(input, "happy") == 0 ) {
  // Move servo1 to 0 degrees
    servo1.write(0);
    delay(1000);
  // Move servo1 to 180 degrees
    servo1.write(180);
    }
// Check if the input is "sad"
  else if (strcmp(input, "sad") == 0) {
  // Move servo2 to 0 degrees
    servo2.write(0);
    delay(1000);
  // Move servo2 to 180 degrees
    servo2.write(180);
    }
  }
}

这是 python 代码：

from pyfirmata import Arduino
import serial
import time

ser = serial.Serial('COM4', 9600)

while True:
    input_str = input("Enter 'happy' or 'sad': ")
    if input_str == 'happy':
        #print(input_str)
        ser.write(input_str.encode())
        time.sleep(2)
        ser.flushInput()
    elif input_str == 'sad':
        #print(input_str)
        ser.write(input_str.encode())
        time.sleep(2)
        ser.flushInput()
    else:
        print("Invalid input. Try again.")

ser.close()

我仔细检查了 arduino 和 python 中的波特率和端口是否相同，我知道你不能同时激活两个串行终端。

当我使用 python 发送输入时，代码按预期运行，要求用户输入“快乐”或“悲伤”，等待几秒钟让电机转动，然后再次询问“输入'快乐'或'悲伤'” .唯一的问题是没有一个电机转动，所以我目前不确定这是通信问题还是其他原因。

这是输入后 python 的输出：

Enter 'happy' or 'sad': happy
Enter 'happy' or 'sad': sad
Enter 'happy' or 'sad': angry
Invalid input. Try again.
Enter 'happy' or 'sad': 

我曾尝试使用不同的输出类型并重写代码但无济于事。我还注意到在 Void setup 中写的一些输出也不起作用。