尝试在 rviz2 中查看我的 RPLidar A2 扫描时出现以下错误。它位于差动驱动机器人上，使用 Odrive 控制，ros2 控制使用 Articulated Robotics。我在一台笔记本电脑上运行一切，没有单独的机器，在 ROS2 简陋。 （顺便说一句，当我在 RPI 上运行激光雷达和 odrive 时，错误会更频繁）。
在查看 base_link 帧时显示完美，但 Odom 会出现问题。
错误：
[rviz2-4] [ERROR] [1681401743.264000589] [rviz2]: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1681401743.323050 but the latest data is at time 1681401743.259460, when looking up transform from frame [laser_frame] to frame [map]
我根据这个 link 更改了 RPlidar pkg，Lookup 需要在同一台机器上推断到未来。它间歇性地工作，但它经常失去转换（我经常得到错误）。
我尝试更改 controller.yaml 中的 update_rate 以用于 ros2 控制，但问题越来越严重。
我设法解决了这个问题，我将 rplidar 文件 (rplidar_node.cpp) 中的发布速率从 1 毫秒更改为 100 毫秒，现在一切正常。更改应该是文件中的硬编码