导入rospy和roslib库的问题

Question

我是ROS和python的新手。这个问题可能很愚蠢，但花了将近5个小时。我使用PyCharm（最新版本）与Python 2.7.15 64位（也试用3.x）。我需要导入一些库，如下所示：

import roslib;
roslib.load_manifest('smach_tutorials')
import rospy
import smach
import smach_ros

但是，PyCharm无法识别roslib，rospy，smach和smach_ros（在解释器中也找不到导入）。以上库是官方网站提供的示例：

http://wiki.ros.org/smach/Tutorials/Simple%20State%20Machine

AS：向后7（64位）

未安装ROS :(“SMACH是一个独立于ROS的Python库，用于构建分层状态机” - 来自官方网站）

错误回溯：

Traceback (most recent call last):
File "C:/Users/****/Desktop/Python/TestCharm.py", line 3, in <module>
import roslib;
ModuleNotFoundError: No module named 'roslib'

Answer 1

如果您使用的是catkin版本的ROS（Groovy及更高版本），它不使用manifest文件，而是使用package.xml文件。

所以你的代码将是：

import rospy
import smach

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显然，您的代码已准备好用于ROS Fuerte或更早版本。

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假设Smach不依赖于ROS，你只需要import smach

Answer 2

感谢所有的支持。我发现我的特定情况不可能使用SMACH，因为它依赖于catkin。我使用的是Windows 7，应该升级到Windows 10或使用Ununtu Linux。