为什么我的（尽量现实）2D 汽车物理计算 (C#) 不准确？

Question

我正在尝试用 C# 制作具有逼真的物理特性的 2D 汽车游戏。框架给出了，现在我们只关注运动的计算。

使用当前代码，汽车正在以某种方式超速转弯。

第一个我解决不了的问题好像是车子走的很颠簸，前行的时候来回弹跳。我想知道这是否可能是由浮点计算引起的，但我不确定，即使计算也可能是错误的。

float angle = (float)Math.Atan2(direction.Y, direction.X);

Vector2 motion = new Vector2(
    (float)(speedMS * Math.Cos(angle - Math.PI / 2.0)),
    (float)(speedMS * Math.Sin(angle - Math.PI / 2.0))) * (float)timeBetweenFrames;

第二个问题是，转向后，汽车有点滑动，就像在冰上行驶一样，而且它也没有朝着它应该面对的确切方向移动（偏离一些角度）。

angularVelocity = (float)(speedMS / direction.Length());
turningRadius = (float)(speedMS / angularVelocity);

Vector2 direction... //given direction vector
float angleChange = (float)(speedMS * timeBetweenFrames) / turningRadius;
newRotation = (float)(angle - angleChange) * 180.0f / (float)Math.PI;

Vector2 newPosition = new Vector2(X, Y) + motion;

我尝试了几个角度和运动矢量计算的变化，但没有任何帮助。

提前致谢。