控制系统：具有python延迟实现功能的一阶

Question

我正在为机器人控制器设计PID控制器。经过几次跑步，我注意到有时间延迟。我可以在Matlab中设计一个延时块，但不确定如何在python中实现它们。因为我的pid代码在python中，控制系统是否有实现时间延迟的实现？

Answer 1

对于python，可以使用]引入延迟>

import sleep
time.sleep()
我已经针对低延迟音频应用程序进行了尝试和测试，并且效果很好。这可以使用int和float值，因此毫秒级的时间延迟是可能的。正如onlinejudge95建议的那样，control.matlab具有pade功能，该功能也可以使用。