如何识别在ros2.0集成中用于传输数据的dds？

Question

我正在使用ROS2.0和默认的DDS供应商FastRTPS，如果我想切换到RTI连接（我已经安装）我需要做什么环境变化，是否有任何程序来识别正在使用哪个DDS如果系统中安装了多个DDS，则进行通信？

我还有另一个补充问题：

我们可以使用DDS作为两个ros（非ros2.0）系统之间的通信媒介吗？如果是，那么我们将如何在发布者和订阅者中使用QoS？

如果我的第二个问题有任何支持文件，我会分享，这将是一个很大的帮助。

谢谢

Answer 1

要从Fast RTPS切换到Connext，您需要：1。设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION = rmw_connext_cpp 2.确保为Connext安装（PATH，NDDSHOME）设置环境3.（可能）执行重建ROS 2与上述相关。

有关更多详细信息，请参阅https://github.com/ros2/ros2/wiki/Working-with-multiple-RMW-implementations。

确定使用哪种DDS实现的快速方法是使用WireShark捕获底层RTPS数据包; WireShark包含一个RTPS解剖器，可以显示vendorId以捕获任何RTPS数据包。

至于补充问题：有一个ROS 1 / ROS 2通信桥接包。有关更多信息，请参阅https://github.com/ros2/ros1_bridge/blob/master/README.md#build-the-bridge-from-source。