ECEF到WGS84速度（地面速度）的开源c＃库

Question

没有人知道我在哪里可以找到开放的c＃库，该库可以将3D笛卡尔（ECEF，以地球为中心，固定在地球上）的线性速度转换为大地WGS84地面速度吗？或告诉我直接计算的文章也会有所帮助。

Answer 1

我在寻找相同的东西，并得出结论，WGS84速度实际上（至少对我而言）意味着ENU坐标中的速度；也就是WGS84椭球的切线平面上速度的东，北和上分量。

我还设法编写了代码，以根据ECEF速度进行计算。我需要的实际上是X，Y，Z位置（以ECEF坐标表示）和X，Y，Z速度（以ECEF坐标表示）。步骤是

1）计算Wgs84坐标中的位置（纬度，经度，纬度）

ECEF（X，Y，Z）到Wgs84（lat，lon，alt）并不是最简单的转换，但是我使用了Wikipedia "Heikkinen" equations并设法使脚本来回转换坐标而没有准确性上的损失（检查代码有效）。

2）将速度从ECEF转换为ENU（Wgs84切向平面）

对于从ECEF到ENU（或NED）的坐标转换，有多个Internet来源。navipedia.是一个很好的来源，步骤很简单

• 使用在步骤1中计算的（纬度，经度）形成旋转矩阵
• 将您的（X，Y，Z）坐标与旋转矩阵相乘

标量形式的上述用于ENU速度分量的矩阵方程是

E = -sin(lon) * x + cos(lon) * y
N = -cos(lon) * sin(lat) * x - sin(lon) * sin(lat) * y + cos(lat) * z
U = cos(lon) * cos(lat) * x + sin(lon) * cos(lat) * y + sin(lat) * z

lat和lon是Wgs84位置坐标，x，y和z是ECEF速度坐标。