ROS 中 Joy 主题的订阅者

Question

我想将我的 XBOX 游戏手柄集成到 ROS 中。

这个想法是为主题“/joy”编写一个订阅者并获取每个按钮和每个轴的数据，以便我可以使用它们来控制我的机器人。

我遵循了这个教程：“http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode”，我想编辑它。但他们只从轴心国获取信息。我也想从按钮中获取。

此外，我不想将这些消息作为 Twist 消息发布到海龟节点。我想将他们发送到一个新主题。

我可以得到一些帮助或者可能是已经针对此类问题完成的包的链接吗？

Answer 1

当您订阅 sensor_msgs/joy 消息时，您将获得一个

float32[] axes

和一个

int32[] buttons

。在节点中主题的回调中，您可以访问消息的成员。数组在 Python 中是列表，在 C++ 中是向量。经典的两种范例是从回调中发布新消息，在回调中进行转换，和/或将回调中的数据存储为全局变量，以在另一个消息回调或计时器/定期回调中使用。

但是，您仍然需要弄清楚哪些按钮映射到数组中的哪个数字元素。请参阅 joy_node docs 或

jstest

/

jstest-gtk

中的正常编号以获取相关帮助；将映射存储为相关位置的枚举。

最小示例：

// joy_to_something_node.cpp

// ROS
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>

// Std Libs
#include <vector>
#include <stdint.h>

// Subscribers
//   joy_sub (sensor_msgs/Joy): "joy"

// Publishers
//   estop_pub (std_msgs/Bool): "estop"
//   btn_dir_pub (geometry_msgs/Vector3Stamped): "joy/btn_dir"

// Parameters
//   frequency (double): 10 Hz
//   lag (double): 0.25 %
//   // could have the mappings as params

enum {
  JOY_BTN_A = 0,
  JOY_BTN_B = 1,
  JOY_BTN_X = 2,
  JOY_BTN_Y = 3,
  JOY_BTN_LB = 4,
  JOY_BTN_RB = 5,
};

// ROS Nodehandles and Publishers
ros::NodeHandle *nh;
ros::NodeHandle *pnh;
ros::Publisher estop_pub;
ros::Publisher btn_dir_pub;

// ROS Callbacks
void joy_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg);
void timer_cb(const ros::TimerEvent&);

// ROS Params
double frequency = 10.0;
double lag = 0.25;

// Globals (ex)
std::vector<int32_t> btn_dir_data;
geometry_msgs::Vector3Stamped btn_dir_msg;

int main(int argc, char** argv){
  // Init
  ros::init(argc, argv, "joy_to_something_node");
  nh = new ros::NodeHandle();
  pnh = new ros::NodeHandle("~");

  pnh->getParam("frequency", frequency);
  pnh->getParam("lag", lag);

  btn_dir_msg.header.frame_id = "base_link";

  // Subs
  ros::Subscriber joy_sub = nh->subscribe("joy", 1, joy_cb);
  ros::Timer timer = nh->createTimer(ros::Duration(1.0/frequency), timer_cb);

  // Pubs
  estop_pub = nh->advertise<std_msgs::Bool>("estop", 1);
  btn_dir_pub = nh->advertise<geometry_msgs::Vector3Stamped>("joy/btn_dir", 1);

  // Exec
  ros::spin();
  return 0;
}

void joy_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg){
  std_msgs::Bool estop_msg;
  estop_msg.data = msg->buttons[JOY_BTN_LB] > 0; // Should be 1 or zero
  estop_pub.publish(estop_msg);

  btn_dir_data = msg->buttons;
}

void timer_cb(const ros::TimerEvent&){
  btn_dir_msg.header.seq++;
  btn_dir_msg.header.stamp = ros::Time::now();
  // X is fwd, Y is right
  btn_dir_msg.vector.x *= lag;
  btn_dir_msg.vector.x += (1.0 - lag) * (btn_dir_data[JOY_BTN_Y] - btn_dir_data[JOY_BTN_A]);
  btn_dir_msg.vector.y *= lag;
  btn_dir_msg.vector.y += (1.0 - lag) * (btn_dir_data[JOY_BTN_B] - btn_dir_data[JOY_BTN_X]);
  btn_dir_pub.publish(btn_dir_msg);
}

我的 CMakeLists.txt 通常有这些：

find_package(catkin REQUIRED
    roscpp
    cmake_modules
    std_msgs
    geometry_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include 
#  LIBRARIES [custom libs]
  CATKIN_DEPENDS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
#  DEPENDS [sys libs]
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
set_target_properties(my_node PROPERTIES COMPILE_FLAGS "${CPP_DEVEL_FLAGS}")

同样，您的 package.xml 依赖项也可以是您也放入 CMakeLists.txt 中的依赖项，如果您使用（现代）格式=2，则不需要多个声明。

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<depend>roscpp</depend>
<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>std_msgs</depend>

编辑：添加了说明和 cmake/package.xml。