如何解决错误 0x4260：Beckhoff twincat3 NC-PTP Motion 中的控制器启用信号在轴、StateDWord 0x21a1301 中丢失？

Question

Beckhoff Twincat 系统通过 Ethercat 总线连接到两个轴。轴 1 和轴 2 分别以 2000 度/秒和 300 度/秒运行，仅使用 MC_MoveVelocity 功能块；运行约 1 小时 20 分钟后报告以下错误：

错误 2023/10/23 11:33:55 169 毫秒 | 'TCNC' (500)：'轴 2'（轴 ID：2，Grp-ID：2）：执行命令时，轴或耦合的从轴丢失其控制器启用信号 => 错误 0x4260（StateDWord：0x21a1301 ，CoupleState：0，ActPos：1525883.866652，ActVelo：299.993040） 严重性代码 说明 项目文件行抑制状态 错误 2023/10/23 11:33:55 169 毫秒 | 'TCNC' (500)：'轴 1'（轴 ID：1，Grp-ID：1）：执行命令时，轴或耦合的从轴丢失其控制器启用信号 => 错误 0x4260（StateDWord：0x21a1301 ，CoupleState：0，ActPos：10371623.101616，ActVelo：1999.996639）

查阅Twincat NC错误文档后发现如下： 文字 4260 16992 监控 “控制器启用” 轴或耦合从轴的控制器启用不存在（请参见轴接口 PlcToNc）。如果在主动定位一个轴或一组轴（也是主/从组）时撤回控制器启用，则会出现此错误。如果在没有控制器启用的情况下启动 PTP 轴或耦合的从动轴，也会出现该错误。

我检查了Twincat3 PLC代码，通过在线SCOPE监控，发现MC_POWER功能块中的BOOL变量Enable始终为TRUE，直到故障发生之前，该变量始终为TRUE。

Answer 1

问题在于，在高旋转速度下，GVL.Axis_Pos_WithRefZero_WithRepair_BeforeRounding[i]的值会很大，这会导致GVL.Axis_Pos_WithRefZero_WithRepair_AfterRounding[i]的计算在计算GVL时消耗大量CPU资源。 我的代码使用多个函数（例如 ConvertRangeTo360、ConvertRangeTo240 等）将角度值限制在特定范围内。这些函数使用循环结构，如果输入角度值很大，那么函数需要执行大量循环，这会消耗大量的CPU资源。