glm - 将mat4分解为平移和旋转？

Question

出于目的，我需要将4x4矩阵分解为四元数和vec3。抓取四元数很简单，因为你可以将矩阵传递给构造函数，但我找不到抓取翻译的方法。肯定有办法吗？

Answer 1

看起来像glm 0.9.6支持矩阵分解http://glm.g-truc.net/0.9.6/api/a00204.html

glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew, perspective);

Answer 2

glm::vec3(m[3])是位置向量（假设m是glm::mat4）

Answer 3

在版本glm-0.9.8.1，您必须包括：

#include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>

要使用它：

glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew,perspective);

请记住，生成的四元数不正确。它返回它的共轭！

要解决此问题，请将此添加到您的代码：

rotation=glm::conjugate(rotation);

Answer 4

我想我会在2019年发布一个更新和完整的答案。这是基于valmo的答案，包括Konstantinos Roditakis的答案中的一些项目以及我遇到的一些其他信息。

无论如何，从版本0.9.9开始，您仍然可以使用实验矩阵分解：https://glm.g-truc.net/0.9.9/api/a00518.html

首先，我正在添加的部分，因为我在其他任何地方都没有看到，除非您在下面的包含之前定义以下内容，否则您将收到错误：

#define GLM_ENABLE_EXPERIMENTAL

接下来，您必须包括：

#include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>

最后，一个使用示例：

glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew,perspective);

此外，如Konstantinos Roditakis的回答中所述，Quaternion确实是错误的，可以通过应用以下内容来修复：

rotation = glm::conjugate(rotation);

Answer 5

对不起，来晚了。实际上，当计算四元数的x，y，z分量时，你必须共轭结果quat的原因是矩阵分量的错误减法顺序。

Here是一个如何解释和示例代码。

所以基本上在glm，decompose（）方法，matrix_decompose.inl文件中：

我们有 ：

    orientation.x = root * (Row[1].z - Row[2].y);
    orientation.y = root * (Row[2].x - Row[0].z);
    orientation.z = root * (Row[0].y - Row[1].x);

它应该是：

    orientation.x = root * (Row[2].y - Row[1].z);
    orientation.y = root * (Row[0].z - Row[2].x);
    orientation.z = root * (Row[1].x - Row[0].y);

另外see this impl看起来非常接近GLM中发现的那个，但这是正确的。