传感器分辨率对动态的影响

Question

有没有办法在Matlab中把传感器模型应用在系统的动力学里面？

假设开环系统的动态为：。

xdot = A x + B u
y = c x + D u

x是4个状态 (th1, th2, th1_dot, th2_dot). 开环系统表示为 G_p，而控制权则表示为 G_c. 闭环系统将是：

G_cl = Gp Gc/(1+Gp*Gc)

目前，我的传感器模型为 floor 在Matlab中，在控制系统并模拟系统对给定输入的响应后，我用地板函数量化其中一个状态。但是，由于这并没有给出传感器对其他状态的实际影响，我想把传感器模型移到我的开环动力学里面，或者至少在控制器实现之前。

我感谢任何想法。

Answer 1

是的，你可以在你的反馈环路中添加额外的传递函数或状态空间系统来表示系统的动态。