iRobot Create - 播放两首歌曲

Question

这是我的代码：

import create 
robot = create.Create(3) 
robot.toFullMode()

robot.setSong(0,[(36,16),(36,16),(38,32),(36,32),(53,32),(52,32),\
(36,16),(36,16),(38,32),(36,32),(55,32),(41,32),\
(36,16),(36,16),(48,32),(33,32)]) 

robot.setSong(1,[(53,32),(40,32),(38,32),(34,16),(34,16),\
(33,32),(41,32),(43,32),(41,32)])  

robot.playSongNumber(0)
robot.playSongNumber(1) 

第一首歌曲可以播放，但第二首却不能……有什么原因吗？ 这是使用 iRobot Create 的

create.py

Python 接口进行编码的：

Answer 1

playSongNumber

检查当前是否正在播放歌曲，它将忽略新歌曲，直到第一首歌曲播放完毕。您可以通过轮询

song-playing?

传感器（编号 37）来检查歌曲是否完成。

创建开放接口文档位于此处：

http://www.irobot.com/filelibrary/pdfs/hrd/create/create%20open%20interface_v2.pdf

摘自该文件：

播放歌曲

此命令可让您选择一个 使用歌曲从添加到 iRobot Create 的歌曲中播放歌曲 命令。您必须使用歌曲添加一首或多首歌曲才能创建 命令以便播放命令起作用。此外，该命令还执行 如果歌曲已经在播放，则不起作用。等到当前正在播放的 在发送此命令之前歌曲已完成。注意“播放歌曲” 传感器数据包可用于检查Create是否准备好接受 这个命令。

歌曲播放

数据包 ID：37 数据字节：1 个无符号

OI的状况 歌曲播放器已返回。 1 = 当前正在播放的 OI 歌曲； 0 = OI 歌曲 不玩了。

Answer 2

在没有看到任何文档或源代码的情况下，这是一个疯狂的猜测，但是......

我敢打赌，

playSongNumber

函数只是向机器人发送播放命令，而不等待它完成，当你在它已经在播放某些内容时向它发送播放命令时，它会忽略你。

如果我是对的，那么希望 API 提供某种方法来等待它完成。如果它没有提供这一点，但它确实提供了一种轮询当前状态的方法，您可以在循环中执行此操作（在每次检查之间短暂休眠），直到完成。如果它甚至没有提供这一点，那么您必须通过计算音符数量（或添加持续时间，如果每一对中的数字之一是持续时间）来计算出这首歌需要多长时间，然后睡觉长。