我与野生动物项圈（狮子、大象）一起工作，它们也收集 XYZ 加速度计数据。由此，我可以在项圈制造商 Web 应用程序中可视化动物的俯仰和滚动，但他们尚未提供此数据可供下载。我只能下载原始 XYZ 加速度计数据。制造商指定加速度计为 2G，最大值为 32 000，最小值为 -32 000。但我不确定这指的是什么。
理想情况下，如果可能的话，我希望能够找到一个公式，允许我将 XYZ 数据转换为 Excel 中的俯仰和横滚。我看过一些在线教程和论坛（Arduino），但到目前为止还没有找到任何有用的东西。
我尝试过的公式之一是：
roll = atan2(y_Buff , z_Buff) * 57.3; pitch = atan2((- x_Buff) , sqrt(y_Buff * y_Buff + z_Buff * z_Buff)) * 57.3;例如：
| X | 是 | Z | 根据公式滚动 | 公式中的音调 | 实际卷 | 实际音高 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1626 | 11908 | 9991 | 40.00013 | 95.97879 | 5.97 | -0.01 |
你能遵循这个网站上的方程式吗： https://mwrona.com/posts/accel-roll-pitch/
这是一个非常标准的加速度计，为三个轴（X、Y、Z）中的每一个输出一个带符号的 16 位整数。 32,000 是一个近似值，实际上是 32,767。
您的帖子中确实有一个错误，那就是您需要 (x * x + y * y + z * z) 的平方根，这将为您提供信号的整体幅度。理想情况下，这个幅度 * 2 'g' / 32768 正好是 1.0g，但通常不是，因此以下计算将包括该计算。
scale_to_g = 2.0 / 32768 // They said it was a +-2G sensor with 32768 max
// Convert from usually -1 to +1 g
x = ax * scale_to_g
y = ay * scale_to_g
z = az * scale_to_g
// calculate pitch and roll
mag = square root of ( x * x + y * y + z * z)
to_degrees = 180 / Pi = 57.3
Pitch = arcsin( x / mag ) * to_degrees
Roll = arcsin( y / z ) * to_degrees
在你的例子中使用这些计算我得到： 俯仰角 5.97 度 滚动：50.00 度
我在你的帖子中没有看到这一点，但是看看原始数据，如果Z向上是0/0，那么这个传感器有点倾斜（倾斜是围绕Y轴的，所以使用ax作为前面的'x ' 有点向上）。然后滚动（围绕 x，但使用 ay）很重要，因为 y 测量值大于 z，因此 y 比 z 更接近向上/向下。它并没有明显大于 z，所以根据我的直觉，50 > 45 是正确的。
传感器也可以旋转安装，因此 X、Y 和 Z 轴可以互换，您可以根据自己的喜好命名。
希望这对动物有帮助！