我正在使用ESP32尝试从IMU(MPU-6050)读取数据。我正在使用Arduino网站上提供的代码,略有不同;我正在检查endTransmission上的错误代码并打印它(我开始这样做是因为我从我的调用中获取所有零值以读取MPU寄存器)。在第一次初始化MPU的调用中,我收到一个成功的错误代码。但是为了永远打电话,我收到错误代码7.奇怪的是,当我追踪Wire库时,我发现没有定义错误代码7。有问题的函数只有4个可能的返回值,7个不是其中之一。
这是整个代码。
#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
int initialError;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0); // set to zero (wakes up the MPU-6050)
initialError = Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
int error ;
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
error = Wire.endTransmission(false);
if(error)
{
Serial.print("Errors: ");
Serial.print(initialError);
Serial.print(" ");
Serial.println(error);
}
else {
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true); // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read(); // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53); //equation for temperature in degrees C from datasheet
Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(333);
}
}
initialError为零(成功),另一个错误为7(?)。任何人都知道这里发生了什么以及如何纠正?
我发现了这个问题。嗯,这不是一个真正的问题,就像一个不同的实现。
EPS32正在使用Wire库的不同实现。它有其他返回值,与Arduino软件一起打包的值不会。
typedef enum {
I2C_ERROR_OK=0,
I2C_ERROR_DEV, // 1
I2C_ERROR_ACK, // 2
I2C_ERROR_TIMEOUT, // 3
I2C_ERROR_BUS, // 4
I2C_ERROR_BUSY, // 5
I2C_ERROR_MEMORY, // 6
I2C_ERROR_CONTINUE,// 7
I2C_ERROR_NO_BEGIN // 8
} i2c_err_t;
错误代码7表示请求已排队。他们还没有寄出。每次调用Wire :: EndTransmission时,如果在此实现上调用false而不是实际发送请求,请求就会排队。当调用endTransmission时,如果参数为true(或没有qrgument),则立即发送所有请求。
这种实现差异的另一个含义是处理非零值的代码,因为错误不一定能正常工作,因为并非所有非零值都是错误代码。
对于我的情况,我可以使用Wire :: endTransmission(true)。对于遇到此问题的其他人,您的解决方案可能需要更多考虑因素和可能的逻辑更改