仅在没有GPS的情况下控制M100

Question

我正在尝试编写一个C ++程序，它将无人机（DJI Matrice 100）从A点移动到B点而不使用GPS坐标，因为我正在测试GPS信号不存在的地方。

我使用配备指南和歧管的DJI Matrice 100无人机。

我分析了DJI_SDK_DEMO，但都是使用GPS坐标。

谢谢！

Answer 1

基于ROS版本，我认为你还需要GPS一些信号。如果您查看diki SDK ros SDK here的wiki并找到dji_sdk/local_position，它会根据GPS信号发布本地位置。您可以在源代码GPSConvertENU中查看here函数的完成情况。如果您需要室内测距，您可能需要添加额外的传感器（视觉测距），例如为您发布更多信息的指南。如果您有A3 / N3，DJI还有另一个主题TOPIC_POSITION_VO，您可以阅读更多关于here的内容

希望这可以帮助

Answer 2

我设法找到了我的问题的答案。

如果没有激活GPS，Matrice 100不想飞行，所以即使没有GPS信号，它仍然需要连接。在这样的环境中，控制无人机的唯一方法是使用虚拟RC。文档可以在这里找到：https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/Protocol-Documents/virtual-rc-protocol.html

这里有一些例子：https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS/blob/3.2/dji_sdk_demo/src/client.cpp#L505