流动车辆问题：避撞行为

Question

在

main_UrbanRoadway.py

中，我在

vehicle.add()

中定义的

flow.core.params.py

的帮助下生成了3种类型的车辆流

要求

我对车辆流量的要求如下：

1. 即使在可能导致碰撞的紧急情况下，也要遵守规定的加速度和速度范围；

2. 允许可能发生的碰撞。

出现问题

1. 如果我将速度模式设置为“激进”（例如

   SumoCarFollowingParams(speed_mode='aggressive')

   ），生成的流量是否会遵循我在

   additional_params

   中设置的加速度和速度限制？

2. 根据文档，“obey_safe_speed”模式可防止车辆发生纵向碰撞，但在允许车辆变道的情况下可能会失败。如果我将速度模式设置为“obey_safe_speed”，产生的流量是否会超出限制以避免可能的纵向碰撞？

我的其中一款车型如下图：

vehicles = VehicleParams()

vehicles.add(veh_id="hdv",
             lane_change_params=SumoLaneChangeParams('only_strategic_safe'),
             car_following_params=SumoCarFollowingParams(speed_mode='aggressive', min_gap=5, tau=1, max_speed=MAX_HDV_SPEED),
             acceleration_controller=(IDMController, {})
             )