实现TDOA三边测量的Fang算法的问题

Question

[我一直在关注this paper（特别是有关方氏方法的部分），试图使用TDOA technique解决三边测量问题。

我希望拥有Fang / TDOA经验的人能帮助我。由于某种原因，我的实现将错误的根返回到最后的二次方。这是我到目前为止编写的代码：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

struct Point {
    double x;
    double y;
};

inline double sqr(double n) {
    return n * n;
}

// r1 and r2 are the TDOA of the sound impulse to p1 and p2, respectively
void fang(double r1, double r2) {
    // transmitter coords
    Point tx = {0.7, -0.1};

    // receiver coordinates
    Point p0 = {0, 0};
    Point p1 = {1.7320508075688772, 0};
    Point p2 = {0.8660254037844388, 1.5};

    // linear coefficients
    double g = ((r2 * (p1.x/r1)) - p2.x) / p2.y;
    double h = (sqr(p2.x) + sqr(p2.y) - sqr(r2) + r2 * r1 * sqr(1 - (p1.x / r1))) / (2 * p2.y);

    // quadratic coefficents
    double d = -(1 - sqr(p1.x / r1) + sqr(g));
    double e = p1.x * (1 - sqr(p1.x / r1)) - (2 * g * h);
    double f = (sqr(r1) / 4) * sqr(1 - sqr(p1.x / r1)) - sqr(h);

    double result_x = (-e - sqrt(sqr(e) - (4 * d * f))) / (2 * d);
}

int main() {
    // these values have been calculated a-priori, from the known transmitter coords
    double r1 = 0.32977743096231715;
    double r2 = 0.90148404145971694;
    fang(r1, r2);
}

最终我希望x_result等于发射器的x坐标（tx.x == 0.7，但令人沮丧的结果是≈0.237。

我的确切问题的轮廓（及其解决方案，两个双曲线相交）可以在下图中以几何方式查看：

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

本文使用Fang方法对h进行以下计算：

您的代码错误地将整个(1 - (p1.x / r1))表达式而不是(p1.x / r1)部分平方。此外，您使用了错误的值（p2和p1），而不是正确的值（p3和p2）。要解决此问题，只需将h更改为：

double h = (sqr(p3.x) + sqr(p3.y) - sqr(r3) + r3 * r2 * (1 - sqr(p2.x / r2))) / (2 * p3.y);