嗨，我是使用 ROS nodelets 的新手。我正在使用开源 ROS 驱动程序从具有 nodelet 的相机流式传输数据。我能够启动相机 nodelet 管理器和 nodelet 将图像数据发布到 ROS 主题。我想订阅正在发布的数据并将其用于某些实时检测应用程序。我正在为此编写一个 nodelet。我需要在摄像头驱动ROS包中注入nodelet吗？有没有办法将这个 nodelet 放在一个单独的包中，然后在单个 nodelet 管理器中启动它。我的主要目的是利用 nodelet 之间的零拷贝传输并节省 CPU 计算。
如果这是一个关于nodelets的非常基本的问题，请提前致歉。任何帮助表示赞赏:)