PCL：如何使用PCL计算出对象的角点及其坐标

Question

由于我是 PCL 新手，所以我不确定如何继续当前的任务。我需要找到角点的坐标或向量。我用凹壳做了边界，现在需要找出角点坐标等相关信息。需要关于我可以使用什么、算法等的建议。谢谢。

我正在处理 3D 对象，例如一块木头。我所说的角点是指角点处的点。分割对象后，该对象现在在 XY 平面上是平坦的。因此我会有 4 分。

Answer 1

如果您现在拥有这个 2D 对象的船体并且知道沿着船体的顺序，您可以沿着这些点迭代，计算上一个、当前和下一个点之间的角度，并将其标记为“角点”，如果该角度远小于 180 度