增加IMU传感器的频率

Question

我在凉亭中使用 IMU 传感器。我想改变 Imu 的频率，但它没有改变。我改变了 IMU update_rate 也改变了 max_step 大小，但没有区别。实际上 Imu freq 不接受 25 Hz 。我想要 80 赫兹。我该怎么做？

改变点火凉亭中的 Imu 频率

<sensor name="imu" type="imu">
        <always_on>1</always_on>
        <update_rate>200</update_rate>
        <visualize>true</visualize>
        <topic>imu</topic>
        <enable_metrics>true</enable_metrics>
      </sensor>

<world name="rovercopter">
    <physics name="1ms" type="ode">
      <max_step_size>0.005</max_step_size>
      <real_time_factor>0.8</real_time_factor>
 <plugin
      filename="ignition-gazebo-imu-system"
      name="ignition::gazebo::systems::Imu">
    </plugin>
</world>

Answer 1

您应该确保您的插件具有指定的更新率以及 imu 传感器

<plugin
  filename="ignition-gazebo-imu-system"
  name="ignition::gazebo::systems::Imu">
      <updateRate>80.0</updateRate>
</plugin>