在 YCB 数据集上对齐深度和彩色图像的问题

Question

首先，当然，对齐意味着如果RGB图像中的像素（x0，y0）是某物的边缘，深度图像中（x0，y0）周围的像素应该突然变化，因为深度是从物体到背景，我是不是这个理解对吗？ 当我使用来自官方网页的代码尝试 YCB 数据集时，似乎出了点问题。如图所示，我认为B区应该是1.15，A区应该是0.71，0.79->C，0.73->D。但 B-A-C-D 的实际值为 1.11-1.12-1.14-1.15。 （数值为深度值，背景颜色为RGB图像，均为480*640，红色遮罩为0值无效深度）

我尝试了来自 YCB 的两个代码，并由 chatGPT-4 给出，得到了几乎相同的结果。

YCB 页面：http://ycb-benchmarks.s3-website-us-east-1.amazonaws.com/

来自 YCB 的代码：http://ycb-benchmarks.s3-website-us-east-1.amazonaws.com/scripts_to_publish/ycb_generate_point_cloud.py

YCB 的代码是否有可能在某处错误（例如，内在矩阵）？或者我认为对齐是错误的？