DJI虚拟摇杆控制未正确应用

Question

我正在构建一个无人机应用程序，它将发送用于室内飞行的飞行命令。我正在实施DJI Mobile SDK的虚拟棒，描述here。

在尝试了DJI的Simulator Tutorial找到here之后，我为我的应用程序实现了一个精简的非模拟版本。当我在户外测试我的应用程序时，控件一致且正确地工作。

然而，当我进入室内时，无论发出什么命令，无人机只执行1次动作：无人机沿其左后方螺旋桨的方向飞行。即使命令仅用于转动无人机，无人机也将始终朝这个方向飞行。

有什么想法会发生什么？由于我的代码在室外工作，我不确定要发布什么代码。

更新＃1

这是我的飞行控制器设置（在Swift中实现）：

self.flightController = (DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.flightController

self.flightController?.rollPitchControlMode = DJIVirtualStickRollPitchControlMode.velocity
self.flightController?.yawControlMode = DJIVirtualStickYawControlMode.angle
self.flightController?.rollPitchCoordinateSystem = DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.body

更新＃2

改变偏航的代码（带有一些硬编码的数字）。基本上用于使无人机完全转向。

private var turnTime = 0
private var turnTimer: Timer? = nil

func turn() {
    self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)
}

@objc func turnDroneCommand() {
    self.turnTime += 1

    let data = DJIVirtualStickFlightControlData(pitch: 0, roll: 0, yaw: Float(180), verticalThrottle: 0)

    self.flightController.send(data, withCompletion: { (error) in
        if error != nil {
            // Fire custom error callback
        }
    })

    if self.turnTime >= 7 {
        self.turnTimer?.invalidate()
        self.turnTime = 0
        // Fire custom success callback
    }
}

我已经实现了一种改变音高的几乎相同的方法。如前所述，目前的结果对于任何一个命令都没有区别。

Answer 1

经过与DJI的开发人员的长期反复，我现在可以提供部分解决方案。

部分解决方案

如果您查看问题的更新＃2中提供的代码，您会注意到以下几行：

self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)

和

self.turnTime += 1
...
if self.turnTime >= 7 {
    self.turnTimer?.invalidate()
    self.turnTime = 0
    // Fire custom success callback
}

timeInterval参数设置为0.2秒。这意味着命令以5Hz的频率发送不到2秒。根据DJI的开发人员的说法，命令需要以10Hz（或更高，但我没有验证过）的频率发送超过2秒。

出色的问题

在执行虚拟杆命令之前，Matrice 100（M100）仍然向左后螺旋桨“漂移”。 DJI的开发人员似乎无法访问M100，也无法自行测试。由于它（基于非常非常有限的测试）出现是M100独有的问题，因此它可能不是Mobile SDK本身的问题。

我将此标记为答案，以防万一有人在与另一台DJI无人机的“忽略命令”问题上遇到麻烦。如果找到漂移的解决方案，我会相应更新。

Answer 2

我们在M100上遇到了与虚拟RC类似的问题，这是M100固件而不是sdk的问题。我们没有使用任何SDK，我们使用直接串行命令直接到M100上的com端口。我们放弃了尝试使用虚拟RC，现在发送完美的速度命令。