odom和Camera_link之间的转换

Question

我是一个ROS的初学者，我想用turtlebot3和kinect摄像头来进行抨击。我用kinectV1相机替换了机器人顶部的激光雷达。我已经安装了发布RGB和深度图像所需的所有节点。我还安装了一个实现 slam 的节点，叫做 Orb2Slam.

Slam系统产生一个点云和一个姿势。现在的问题是如何将Turtlebot和Slam系统创建的Odometry连接起来。

首先，我定义了一个.urdf文件来描述机器人和它的当前配置。结果可以在rviz中查看，看起来很不错。我使用的urdf文件可以在下面找到 此处.

Rviz机器人

下一个 画面 是我的TF树，这里是我认为的错误。Orb2Slam为Camera_link发布了一个姿势，但是地图和odm之间的转换是不可能的，所以机器人和摄像头之间没有链接。这个问题的结果可以在cartographer中看到，在这个 画面. 在数据被Orb2Slam发布的那一刻，相机是在错误的位置，是移动的机器人没有。

我如何解决这个问题？我发现这个 工具 我必须手动执行转换吗？

额外的。我的架构相当复杂 由于kinect驱动，我在机器人上运行的是ROS1 melodic。远程系统运行的是ROS2 dashing和ros1_bridge。不过这个东西目前运行的还不错。

谁能帮忙我就送啤酒，谢谢:)

Answer 1

有几件事。首先，它似乎没有运行robot_state_publisher，否则我就会看到从base_footprint开始的树，包括相机树。另一件事是添加odm作为你的点云参数。