如何在Gazebo中将模型固定到彼此？

Question

我有一个项目，我想在其中包含两个模型：mir (https://github.com/DFKI-NI/mir_robot) 和 ur10 (https://github.com/ros-industrial/通用机器人）。

我的目标是，将 ur10 固定在 mir 顶部。

到目前为止我所做的：

• 在 Gazebo 中打开 https://github.com/DFKI-NI/mir_robot 的演示。
• 在此演示中插入了 ur10 机器人。
• 保存了生成的世界文件。

现在，在我的工作区中，我有 mir 和 ur10 的描述，以及 Gazebo 的启动文件和世界文件。

我可以轻松地将 ur10 臂放置在 mir 顶部，但当然它不是固定的。在研究这个问题时，我发现建议的方法是在它们之间添加固定关节。

所以，在我的世界文件中我添加了

<sdf version='1.7'>
   <world name='default'>
      <-- sun, ground plane etc. -->
      <model name='mir'>
         <-- all the specification for the mir robot I obtained from the demo -->
         <joint name='connecting_joint' type='fixed'>
            <parent>base_footprint</parent>
            <child>ur10::base</child>
            <pose> 0 0 0 0 0 0</pose>
         </joint>
      </model>
      <model name='ur10'>
      <-- all the specification for the ur10 robot -->
      </model>
   </world>
</sdf>

当我现在打开 Gazebo 时，该关节出现在 mir 机器人的关节列表中。但是固定不起作用，ur10还是掉下来了。

然后我转向 Gazebo 中的模型编辑器。但由于我无法同时编辑两个模型，因此我无法在它们之间添加关节。当我添加一个盒子并在它和 mir 之间添加固定接头时，它工作完美。

我也读过有关模型嵌套的内容，但这似乎只适用于 Gazebo Classic。另外，如果固定关节是正确的方法，我想这样做。

如果有人能告诉我，我做错了什么，或者还需要做什么才能完成这项工作，我将不胜感激。

Answer 1

看起来您的 URDF/SDF 组合是正确的。但是，您添加到世界文件中的关节需要包含在机器人 URDF 描述本身中。

世界文件不是定义关节的正确位置，因为它不知道您使用 URDF 定义的模型。 Gazebo 中的世界文件用于指定在模拟中初始加载对象、模型、物理参数、光源等的方式。另一方面，ROS 中使用 URDF (XML) 格式表示机器人模型。

话虽这么说，您需要将该关节添加到 URDF 文件中，以便指定

mir

和

ur10

之间的连接。

这是一个如何在 URDF.xml 中执行此操作的简单示例：

<robot name="mir_ur10">
  <include filename="$(find mir_description)/urdf/mir.urdf.xacro"/>
  <include filename="$(find ur_description)/urdf/ur10.urdf.xacro"/>

  <link name="base_footprint"/>
  <link name="world"/>

  <joint name='connecting_joint' type='fixed'>
    <origin xyz="0.5 0 0.36" rpy="0 0 0"/> <!--Adjust the origin as per your need-->
    <parent link="base_footprint"/> <!--Parent link-->
    <child link="ur10::base"/> <!--Child link-->
  </joint>
</robot>

此示例假设

mir

机器人的 URDF 名为

mir.urdf.xacro

且位于名为

mir_description

的包中，并且

ur10

机器人的 URDF 名为

ur10.urdf.xacro

且位于名为

ur_description

的包中。确保根据您的设置将这些值替换为实际名称和位置。

然后，您需要将这个组合的 URDF 加载到 ROS 参数服务器中并在 Gazebo 中生成它。

以下是如何操作的示例：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <param name="robot_description" 
          command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find your_package)/urdf/mir_ur10.urdf.xacro"
   />

   <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" 
      args="-param robot_description -urdf -model mir_ur10"
   />
</launch>

这个

launch

文件首先读取

mir_ur10.urdf.xacro

并将其加载到ROS参数服务器中名为“robot_description”的参数下。然后它使用

gazebo_ros

的

spawn_model

节点将机器人模型生成到 Gazebo 中。