如何使用open62541使用OPC-UA一次写入多个节点？

Question

我试图在一个请求中写入多个节点，但是，我没有找到任何有关如何执行此操作的文档或示例，每次发现有关此问题的任何内容时，都会写入一个节点。基于对open62541库的了解（不多），我尝试这样做：

void Write_from_3_to_5_piece_queue() {
        char NodeID[128];
        char NodeID_backup[128];
        char aux[3];
        bool bool_to_write = false;
        strcpy(NodeID_backup, _BaseNodeID);
        strcat(NodeID_backup, "POU.AT2.piece_queue["); // this is where I want to write, I need only to append the array index in which to write


        UA_WriteRequest wReq;
        UA_WriteValue my_nodes[3]; // this is where I start to make things up, I'm not sure this is the correct way to do it
        my_nodes[0] = *UA_WriteValue_new();
        my_nodes[1] = *UA_WriteValue_new();
        my_nodes[2] = *UA_WriteValue_new();
        strcpy(NodeID, NodeID_backup);
        strcat(NodeID, "3]"); //append third index of array (will write to piece_queue[3])
        my_nodes[0].nodeId = UA_NODEID_STRING_ALLOC(_nodeIndex, NodeID);
        my_nodes[0].attributeId = UA_ATTRIBUTEID_VALUE;
        my_nodes[0].value.hasValue = true;
        my_nodes[0].value.value.type = &UA_TYPES[UA_TYPES_BOOLEAN];
        my_nodes[0].value.value.storageType = UA_VARIANT_DATA_NODELETE;
        my_nodes[0].value.value.data = &bool_to_write;

        strcpy(NodeID, NodeID_backup);
        strcat(NodeID, "4]");
        my_nodes[1].nodeId = UA_NODEID_STRING_ALLOC(_nodeIndex, NodeID);
        my_nodes[1].attributeId = UA_ATTRIBUTEID_VALUE;
        my_nodes[1].value.hasValue = true;
        my_nodes[1].value.value.type = &UA_TYPES[UA_TYPES_BOOLEAN];
        my_nodes[1].value.value.storageType = UA_VARIANT_DATA_NODELETE;
        my_nodes[1].value.value.data = &bool_to_write;

        strcpy(NodeID, NodeID_backup);
        strcat(NodeID, "5]");
        my_nodes[2].nodeId = UA_NODEID_STRING_ALLOC(_nodeIndex, NodeID);
        my_nodes[2].attributeId = UA_ATTRIBUTEID_VALUE;
        my_nodes[2].value.hasValue = true;
        my_nodes[2].value.value.type = &UA_TYPES[UA_TYPES_BOOLEAN];
        my_nodes[2].value.value.storageType = UA_VARIANT_DATA_NODELETE;
        my_nodes[2].value.value.data = &bool_to_write;


        UA_WriteRequest_init(&wReq);
        wReq.nodesToWrite = my_nodes;
        wReq.nodesToWriteSize = 3;
        UA_WriteResponse wResp = UA_Client_Service_write(_client, wReq);
        UA_WriteResponse_clear(&wResp);
        UA_WriteRequest_clear(&wReq);

        return;
    }

起初，我不太希望这能奏效，但事实证明，这实际上写出了我希望的值。问题是在UA_WriteRequest_clear(&wReq);上，我在open62541库中触发了一个异常：

而且，我知道我可以将多个值专门写入数组，即使在这个特定示例中可以解决我的问题，这也不是我要做的，这个示例只是为了简化我的问题。只是假设我有一个多类型的结构，并且想在单个请求中编写它。感谢您的帮助！

Answer 1

首先，这很糟糕：

UA_WriteValue my_nodes[3];
        my_nodes[0] = *UA_WriteValue_new();
        my_nodes[1] = *UA_WriteValue_new();
        my_nodes[2] = *UA_WriteValue_new();

my_nodes已经在堆栈上创建，然后通过取消引用将新对象的内容复制到其中。这肯定会导致内存泄漏。您可能想改用UA_WriteValue_init()。永远不要取消引用new()函数的返回值。
让我们自下而上：
UA_WriteRequest_clear(&wReq)递归释放wReq结构的所有内容。这意味着它还将调用：UA_Array_delete(wReq.nodesToWrite, wReq.nodesToWriteSize, ...)依次调用UA_free(wReq.nodesToWrite)
您有：wReq.nodesToWrite = my_nodes;与UA_WriteValue my_nodes[3];
这意味着您正在分配一个变量，该变量位于堆栈中，并指向一个指针，随后该指针被释放。 free只能删除堆中的内容，不能删除堆栈中的内容，因此失败。
您现在有两个选择：
如果您仍然想使用堆栈技巧，请UA_clear认为该变量为空：

wReq.nodesToWrite = NULL;
wReq.nodesToWriteSize = 0;
UA_clear(&wReq);

将节点放入堆中：代替UA_WriteValue my_nodes[3];使用类似UA_WriteValue *my_nodes = (UA_WriteValue*)UA_malloc(sizeof(UA_WriteValue)*3);的东西>

此外，我强烈建议您使用valgrind或clang内存清理程序来避免所有这些内存问题。