DJI矩阵100的垂直起飞

Question

DJI Android SDK version: 4.11

Matrice 100 / Matrice 600

我正在尝试垂直脱下无人机。

我在时间轴上尝试使用GoToAction，但是由于SDK中的某些错误而失败，（由您的支持团队[email protected]＃29496确认），我已经开始使用GoToAction，但是没有进行或完成，并且根本没有记录错误。

因为我需要继续工作，所以我尝试了一种变通方法，方法是通过每秒请求的高度20次调用以下函数，将FlightControlData发送到VirtualStick：

VerticalControlMode.POSITION
FlightOrientationMode.AIRCRAFT_HEADING
VirtualStickModeEnabled = true
VirtualStickAdvancedModeEnabled = true

void sendHeightCommand(Float requestedAltitude) {
    FlightControlData data = new FlightControlData(0f, 0f, 0f, requestedAltitude);
    flightController.sendVirtualStickFlightControlData(data, djiError -> {
        log.v(djiError.getDescription);
    });
}

并且它可以工作（在适当的超时时间内），但是如果有风，无人机会漂移，这对我来说非常危险，因为现场有不止一架无人机，我不希望它们发生碰撞。

还有另一种改变无人机高度并保持其位置的方法吗？还是有一种方法可以测量风向后推呢？

Answer 1

[*]垂直取下无人机：

我总是在GoToAction之前的timelineMission中使用TakeOffAction升至所需的高度。但是，我使用的是Mavic Pro，而使用无人驾驶飞机的SDK可能会表现出不同。

[将FlightControlData与VirtualSticks一起使用时，我在startPrecisionTakeoff()类中使用了FlightController方法；起飞后，连续发送飞行控制数据时，无人机将升至所需位置。

[*]稳定的悬停：

关于悬停，我看到的唯一低成本解决方案是启用FlightAssistant类中的VisionAssistedPositioning，我不知道Matrice是否支持此功能，因为文档在受支持的飞机上未说明任何内容。

Answer 2

好，解决方案是使用功能：setVirtualStickAdvancedModeEnabled(true)

之所以没有看到任何结果的原因是因为在模拟器中我正在玩20.0 North Wind，这显然太多了。

当我将其降低到5.0时，它可以正常工作。