我想访问和更改Lenze 9400 Highline驱动器上的参数，特别是设备命令。我知道我可以通过带有Twincat3的CANOpenOverEthercat来做到这一点，但我不知道具体如何。我的Twincat项目中已经将驱动器作为设备使用。
我设法使用了贝克汉夫（Beckhoff）的Tc3_EtherCAT lib来做到这一点。您可以在此处找到用于读取/写入SDO的FB。首先，需要获取所需参数的ID和subID，该ID和subID应该被假定为要读/写并作为输入放入fb中：FB_EcCoeSdoReadEx或FB_EcCoeSdoWriteEx。另外，在以下链接中，beckhoff对此具有示例prg：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/ethercatsystem/4358261771.html&id=7226910604449245485在我的特殊情况下，代号为2的参数“设备命令”的ID为：5FFD，没有subID。我仍在编写程序并实际通过伺服器执行程序，但这是执行此操作的方法。