如何在 ROS python 中的回调函数之外访问 /joy 节点的按钮按下

Question

我正在建造一个小型机器人，我正在尝试创建两种不同的模式：

第一个是使用操纵杆进行手动控制，使用

/joy

节点。 第二种是自动模式，它检测黑线并在其上行驶。 我的问题是我想在按下按钮时退出此模式。这是程序的简化基本函数：

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "motor variables: %s, %s, %s", data.axes[2], data.buttons[2], data.buttons[3]

if data.buttons[2] == 1:
   automode = 1

if data.buttons[3] == 1:
   automode = 0

if automode == 1:
    manual(data)

if automode == 0:
    automatic(data)


def automatic(data):
    while True:
       # This is the function that works,
       # but the problem arises when I want to exit it:
       if cv2.waitKey(1) & data.buttons[3] == 1:
          break

原本是

cv2.waitKey(1) & 0xff == ord('q')

，但由于需要通过控制器来访问，所以我无法使用它。 基本问题是

data.buttons[3] == 1

在 while 循环中无法访问，但我不知道如何更改我的代码，以便在按下正确的按钮时它实际上会发生变化。

有人知道如何解决这个问题吗？

我在谷歌上搜索了使用全局变量的可能性，但根据我的理解，它只是保存条目，并且不会“切换”到回调函数来查找按钮按下。

Answer 1

您应该在这里使用全局变量。只要您不拆除订阅者，回调函数将始终运行和更新。在下面的示例中，它看起来像这样：

button_pressed = 0
def callback(data):
    global button_pressed
    button_pressed = data.axes[3]