我有一个在模拟世界中移动的模型。操作框架右手为X - 前进,Y - 左和Z - 上。
我知道当前的位置,P1 (x1, y1, z1)
和当前的RPY角度,(R1, P1, Y1)
。我有一个目标位置,P2 (x2, y2, z2)
。我想把我的模型从P1
移到P2
。我坚持计算目标RPY角度。我希望我的模型首先在从P1到P2的方向转身,并向那个方向移动以达到目标。
在给出上述信息的情况下,如何计算目标RPY角度(R2, P2, Y2)
?
D = P2 - P1 = (x2 - x1, y2 - y1, z2 - z1)
P2 = asin(Dz / |D|)
(NB可以使用Y2 = atan2(Dy, Dx)
代替球形杆附近的更强大)