如何改变pcd中点的颜色？

Question

有什么方法可以改变pcd中的点的颜色吗？我正试图从pcd中提取对象，但我不确定我提取的对象是否正确，所以我想验证一下我提取的那些点是否正确。

编辑：我正在寻找这样的东西：[改变点云中点的颜色]。1

P.S我已经用图片编辑器来制作这张图片。

先谢谢你了。

Answer 1

假设你有多个点云，并且需要在PCL查看器中可视化，每个点云都有不同的颜色，下面的方法就可以了

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud; // your pointcloud
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer; // your PCL viewer
float r, g, b; // specify color values you need

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> color(cloud, r, g, b);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, color, "a_name_for_the_cloud");

Answer 2

以下是使用open3d库改变点的颜色的方法。

from open3d import *
import numpy as np
pcd = io.read_point_cloud("frag_116.ply")
visualization.draw_geometries([pcd])
np_colors = np.array(pcd.colors)
np_colors[3000:45000,2] = 0.24
pcd.colors = Vector3dVector(np_colors)
visualization.draw_geometries([pcd])

`