自定义控制器在全局启动文件中启动时死亡

Question

我有一个自定义机器人，由不同的节点和控制器组成，它们组织在子包中：

.
├── project
│   ├── launch
├── project_description
│   └── urdf
├── project_hardware
│   ├── config
│   ├── launch
├── project_logic
│   ├── launch
├── project_networking
└── project_vision

我按照通常的 ROS 方法（即自定义界面、手柄、控制器、消息）实现了自定义

LedController

来控制硬件上的一些 LED。

当我启动位于

hardware.launch

的

project_hardware

时，控制器工作正常（即通过相应主题将 LED 设置为给定值）。

但是，当我使用全局启动文件

LedController

（位于另一个名为

 的子包中）启动所有内容时，

controller_manager

 会死掉（并且还会杀死 

robot.launch

，进而杀死我的所有其他控制器）仅限project

。

当我将 Led 部分从

hardware.xml

移动到单独的文件 (

led.launch

) 并首先启动

robot.launch

，然后启动

led.launch

时，一切正常。当我将

led.launch

包含在

robot.launch

中时（见下文），它不起作用。

由于工作和不工作之间的区别只是包含

led.launch

或通过

roslaunch

手动启动它的问题，所以我没有调试的想法。我很感激任何提示我进一步调试步骤并最终解决我的问题的提示。如果您需要任何进一步的信息，请告诉我。

我的

hardware.launch

：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" default="nodelet_manager" />
  <node name="$(arg nodelet_manager)" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find project_description)/urdf/ccs_robot.xacro'" />

  <include file="$(find project_hardware)/launch/hardware.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
</launch>

我的

hardware.xml

与

LedController

：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/drive_controller.yaml" />
  <node name="drive_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="drive_controller --shutdown-timeout 2" />
  <node name="driver" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load project/RobotNodelet $(arg nodelet_manager)" >
    <param name="rate" value="100" />
    <param name="ros_hw_velocity_conversion_factor" value="5.615" />
    <param name="ros_hw_led_max_value" value="64" />
  </node>

  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/distance_sensor_controller.yaml" />
  <node name="distance_sensor_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="distance_sensor_controller --shutdown-timeout 2" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/led_controller.yaml" />
  <node name="led_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="led_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

我的

robot.launch

：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" default="nodelet_manager" />
  <node name="$(arg nodelet_manager)" pkg="nodelet" type="nodelet" args="manager" />

  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find project_description)/urdf/ccs_robot.xacro'" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>

  <include file="$(find project_vision)/launch/feature_extraction.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <include file="$(find project_logic)/launch/demo_app.xml" />
  <include file="$(find project_logic)/launch/logic.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <include file="$(find project_hardware)/launch/hardware.xml">
    <arg name="nodelet_manager" value="$(arg nodelet_manager)" />
  </include>
  <!--<include file="$(find project_hardware)/launch/led.launch" />-->
  <include file="$(find project_networking)/launch/monitoring.launch" />
</launch>

我的

hardware.xml

没有

LedController

：

<launch>
  <arg name="nodelet_manager" />
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/drive_controller.yaml" />
  <node name="drive_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="drive_controller --shutdown-timeout 2" />
  <node name="driver" pkg="nodelet" type="nodelet" args="load project/RobotNodelet $(arg nodelet_manager)" >
    <param name="rate" value="100" />
    <param name="ros_hw_led_max_value" value="64" />
  </node>

  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/distance_sensor_controller.yaml" />
  <node name="distance_sensor_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="distance_sensor_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

我的

led.launch

包含Led部分从

hardware.xml

移动：

<launch>
  <rosparam file="$(find project_hardware)/config/led_controller.yaml" />
  <node name="led_controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="led_controller --shutdown-timeout 2" />
</launch>

Answer 1

基于启动文件，一切似乎都很好，但我认为您在编写节点时的错误是，您使用相同的值初始化了 2 个不同代码的节点，当 1 个代码启动时，停止另一个代码，因此所有代码都会中断（但不确定）没有看到错误）。

您可以尝试将

ros::init_options::AnonymousName

添加到您的node.init 中，然后重试。